第116章 给虫子接上神经（1 / 2）
江临在文档最上方，写下低熵工坊下一条视频的暂定標题。
《规则相位与低公度相位对照实验》
看两秒，按下退格键，全部刪掉。
又写：《n，不再等於一》。
还是刪掉。
太像回应了。
如果现在就发第二期，很容易。
做四台对照机，摆出规则板、隨机板、非重复间距板，再甩出一组比第一期更漂亮的数据。
確实能让一大半爭论当场闭嘴。
可那样一来，低熵工坊就被评论区牵著鼻子走了。
別人说你没对照，你就补对照。
別人说你n=1，你就把n做大。
一路接招，看起来打得热闹，实际上就只能永远站在原地，在別人的逻辑框架里打转。
虽然江临一直告诉自己不受网络刻板印象的影响，但当看著后台那99+的红点时，潜意识里还是难免有些被带著去思考。
他摇了摇头，把脑子里那些虚擬的喧囂全部清空。
第一期视频里，六足那层最基础的机械架构的壳子，他已经给出去了。
真正感兴趣，有动手能力的人，自然会接著拆解。
用自己的失败，把规则相位和低公度相位往下推。
他不必亲自下场，去回答每一道题。
他要做的是下一步。
第一期的六足平台已经证明了用2022年的普通材料，普通加工，普通电机，天幕站那套被动容错的机械逻辑，在桌面尺度上能重新跑起来。
但它有个毛病。
它只会走。
走得动就走，走不动就趴下。
可你要问它，刚才到底哪儿出了问题，它一个字也答不上来。
铁屑老周说：“当某条腿没按你想的方式受力，你怎么让剩下五条腿，別跟著它一起犯病。“
中部985在论文里说：“错误不会集中在某一个机械节拍上连续放大。“
这两句话，都只摸到了大象的一条腿。
江临真正想做的，根本不是一台被动六足能不能在复杂地形里少摔几次。
而是，既然机器的身体本身能扛下一部分容错，那它为什么不更进一步，而是停留在一台没感知，没记录，摔了也说不清的被动测试架上
在他的构想里，这个六足平台的下一阶段至少该知道，自己身上发生了什么。
哪条腿的足端先失去了载荷
哪个位置的棘爪在不该咬合的相位提前咬合了
主轴电机的瞬时电流，到底是在哪一帧、哪个毫秒突然抬起来的
机身的横摆失控，是从什么时候开始陷入死循环重复的
它的失败，是一瞬间大厦倾覆般塌掉的，还是顺著底层的机械结构，像金属疲劳的裂纹一样，一点点爬出来的
这第二只虫子，得能把自己为什么走不下去记下来。
他新建了一个文件夹。
g01_ebodied_faire_logger
【低熵工坊g-01：一台会记录自己怎么趴窝的虫子】
然后开始写文案。
“上一期那只虫子，只会走路。这一期，我想让它学一件更难的事：在摔倒，死锁，甚至主轴烧毁之前，把自己身体里正在发生的一切灾难，一字不漏地记下来。“
往下，他开始列bo（物料清单），每列一个硬核的电子零件，就在旁边用最粗糙的大白话翻一遍。
高带宽iu（惯性测量单元）。
——你手机横过来屏幕会自动转，靠的就是类似这类s惯性器件。把它装在机身上，让它隨时记录自己是平的歪的，还是正在往下栽。
薄膜足端压力传感器（fsr）。
——脚底的体重秤。六六条腿哪条被压到了，它能给出第一手线索。
主轴高边电流採样（a240）。
——给电机把脉。腿一卡住、连杆一突然吃力，电流立刻往上窜。人使劲会憋红了脸喘气，电机使劲，这陡增的安培数就是它的喘。
全局快门高速摄像头（ov9281）。
——一个没有任何智能的隨身记录仪。不用捲帘快门，因为果冻效应会毁了机械动作的瞬间。它不认人、不认路、不跑yolo目標识別，只管把微距下的齿轮嚙合过程录下来，留著事后一帧一帧回放。
边缘计算与高精度时间戳对齐底板。
——机器的黑匣子。飞机摔了靠黑匣子復盘，这只虫子摔了，也得有自己的黑匣子。
所有传感器数据和视频帧，必须被绑定在同一条统一时间线上。
至少要精確到毫秒级，电流、iu这些高速数据，再单独保留更高频採样时间戳。
写到这里，江临停顿了一下，把一开始打算用的树莓派三个字刪掉。
lux系统的非实时性会带来不可控的调度延迟，对於分秒必爭的机械正时来说，那就是毒药。
他改成了：【主控板：st32h7高性能单片机。】
他现在还不需要强算力，只要稳定的硬体定时器，足够快的adc採样，以及一套不会被sd卡写入延迟拖乱的环形缓衝区。
强算力会像海妖的歌声，勾著人去做极其复杂的感知，做全地形的步態规划，做花哨的波士顿动力式的平滑控制。
这不是g-01该乾的活。
g-01的任务，不是在聚光灯下表演我很聪明，我能后空翻，而是像一个沉默的苦行僧，把身体里那点机械结构失效的溃败过程，老老实实地记下来。
底盘第一版的图纸不必推翻，仍旧保持低速六足的构型。
六足在几何学上的好处是接触点极度清楚：每条腿什么时候落地，什么时候失去载荷，棘爪什么时候锁止，力学传导路径清晰，一笔一笔记得清。
他在旁边用括號留了一行备忘：【备选：轮腿混合架构的复杂性太高，干扰变量太多，以后再说。】
接著，他在纸上画了张简图。
中央主轴电机，两侧对称的六条腿，每一个聚甲醛（po）切削的足端內嵌一个压力点。
机身正中的质心位置焊著一颗iu，主轴电机的供电线上串联著霍尔电流採样，前方探出一个毫无美感的裸露摄像头排线，侧面掛著一小块布满绿油的pcb记录模块。
画完，他端详了一会儿。
这台长满了飞线和传感器的g-01，比第一只光禿禿的虫子更丑了
但它无疑也更有用。
……
最先到货的是足端压力传感器。
一包薄薄的柔性薄膜片，装在防静电袋里，轻飘飘的，拿在手里像几片被隨手裁成圆形的黑色劣质塑料纸。
卖家页面的参数写得天花乱坠。
航空级高灵敏，百万次高重复性，零温漂，完美適用於高仿生机器人足底压力检测及步態分析。
江临拆开防静电袋，用镊子夹起一片，对著头顶昏黄的白炽灯看了整整两秒。
这东西绝对不能直接信。
哪怕標称参数再好，也不能信。
做过底层硬体和非標自动化的人都知道，传感器这种东西，最容易合法地欺骗系统。
即便它工作完全正常，输出的电压信號极其稳定，adc（模数转换器）读到的数值也完全符合欧姆定律，也能凭实力把整个上位机的运动解算带偏到姥姥家去。
这涉及到一个极度深渊的工程学难题。
观测者效应在宏观机械上的幽灵再现。
比如把这片薄膜直接贴到原本是球面的足端
原本的点接触，瞬间变成了面接触，直接改变了足底的接触面积和受力模型。
比如为了防止磨损，给它外面加一层硫化橡胶保护
嗯，足底的静摩擦係数和动摩擦係数全变了，原本能在木板上滑行的步態，现在会死死卡住。
比如为了採集信號，走线从腿侧的连杆绕过去
恭喜，几根硅胶软线的质量和拉扯力，直接改变了整条腿的摆动惯量，原本调好的机械谐振频率全废了。
如果用的双面固定胶太硬，足端会失去原本设计好的柔顺性，走起来像个踩高蹺的殭尸。
如果用的固定胶太软，比如3的厚泡棉胶，测试时足端受到侧向剪切力，薄膜和保护层之间就会发生肉眼看不见的微小滑移。
……
说白了，江临想让g-01把平台的失败记下来，可第一步遇到的问题就是记录这个动作本身，会改变被记录的平台物理特性。
这比买到坏件更麻烦。
买到坏东西，大不了退货换新的。
但如果装上这套传感器网络之后，机器的重量分布、摩擦力、柔顺性全变了，它已经不再是原来那只纯粹的虫子了。
那么，它最终记录下来的失败，究竟是本体机械结构的翻车，还是记录系统自己通过物理干涉，凭空製造出来的bug
这是硬体工程里的哲学问题。
上午九点半，教师楼后排的小车库。
工作檯上摊著g-01第一版底盘。
它仍然沿用六足结构，但为了建立痛觉神经系统，江临像给一具还没缝合的机械身体接上神经，给它顺手飞了几条扎眼的线束。
红黑相间的足端压力线，屏蔽网包裹的iu数据线，从电调上硬接过来的主轴电流採样线，一条极宽的fpc摄像头排线，以及腹部那块他用嘉立创打样，焊满了0402阻容件的自研数据记录板。
一眼看过去，它简直像是一只刚做完赛博义体植入手术，还没缝合装甲的金属怪物。
江临拿起第一片薄膜压力传感器，小心翼翼地垫在左前足的po足底。
压紧，贴上极薄的3468p双面胶，走线。
用镊子引导著极细的漆包线，沿著铝合金连杆的內侧，绕过所有可能发生干涉的摆动死角。
最后，用一点点热熔胶和小线夹固定。
一套標准的高密度组装操作，看起来毫无破绽。
於是启动电机。
“滴——”
电调发出清脆的上电提示音。
他轻轻推下启动开关，启动主轴电机。
g-01的机械齿轮开始咬合，发出低沉而规律的咔嗒声。
它慢慢抬起左前腿，迈出第一步。
很稳健。
第二步，右中腿跟上。
没问题。
第三步刚抬起来，然后毫无预兆地，迎来了整个项目最喜闻乐见的翻车环节。
左前腿那根顺著连杆固定的极细的足端线束，在腿部摆动到最高点时，因为连杆的相对运动，產生了一个不到两毫米的微小外凸。
就是这微小的两毫米，让线束的绝缘皮被旁边的主传动杆轻轻擦了一下。
真的只是像羽毛一样擦了一下。
可就是这微不足道的一点点摩擦阻力，让左前足在往下落的瞬间，由於被线扯了一下，慢了半个节拍。
电脑屏幕上，上位机实时滚动的压力曲线上，立刻冒出一个刺眼的假峰值。
日誌窗口无情地输出一行红字。
【errorde0x1a】左前足端压力异常，標记为疑似提前触地。
江临盯著屏幕，没动。
此时，机器的电机还在转，它继续往前走，左中腿结结实实地接住了整个机身的载荷，机身姿態平稳，没有任何要摔倒的跡象。
但在数据世界里，数据已经脏了，这台机器已经死了。
江临关掉电机电源。
左前足根本没有提前触地。
是那根用来探测触地的线束，像一只有形的手，在半空中拖住了它。
传感器没有记录到失败的真相。
相反，传感器用它自己的物理实体，製造了一次失败的影子。
江临面无表情地拿起螺丝刀和斜口钳。
把那根线拆下来，重新规划走线路径，用游標卡尺测量了间隙，从连杆的外侧改到了不会发生摩擦的內侧，又用新近购买的3d印表机临时打了一个倒角平滑的限位线夹。
再试。
这一次，线完美避开了所有干涉区，没有扫到连杆。
但墨菲定律永远不会缺席。
新的bug如期而至，且更加隱蔽。
由於之前担心硬胶会改变足底摩擦，他採用的传感器保护胶稍微软了那么一点点。
当g-01的足端踩上测试用的斜向尼龙障碍条时，薄膜传感器和保护层之间，发生了肉眼无法察觉的微小滑移剪切。
上位机的数据曲线里，出现了一个异常优美平滑的缓慢上升段。