第172章 让机器代替人类走得更深（1 / 2）
九月二十二日，下午五点四十八分。
紫荆公寓十七號楼，402室。
江临点开前天晚上完成解密校验的那份地下综合管廊数据包。
数据包进入工况目录以后，只完成了来源、哈希值与读取权限確认，尚未进行技术判断。
按照低熵工坊既定的场景审查队列，今天才移交给江临处理。
运营方只允许经过备案的指定终端读取，不允许转发，不开放主控制系统，也不提供真实地理坐標。江临面前这台独立工作终端，正是获准读取资料的终端之一。
第一批资料全部来自真实现场测试，但范围有限。
数据包里只有现场录像、故障工单和三次设备改造记录。
驱动电流、模块温度、运动状態等原始运行日誌，仍然保留在运营方伺服器。
屏幕隨即暗了下去。
几秒后，画面亮起。
镜头来自一名维护人员胸前佩戴的记录仪。
狭长的地下通道一直延伸到照明灯无法抵达的远处。两侧是分层铺设的管道与电缆桥架，墙面上凝结著细小水珠，地面留下雨季渗水冲刷后的深色痕跡。
记录仪隨著维护人员的脚步轻轻晃动。
再往前，一台灰黑色履带式巡检机器人停在通道中央。
顶端警示灯仍在闪烁。
左右履带都没有损坏。
机械臂收拢在机身上方。
摄像头也还在工作。
可它已经彻底失去运动能力。
画面右下角保留著故障发生时的状態信息。
【已执行任务距离：1.37k】
【电池剩余：63%】
【主驱动模块：过温保护】
【任务状態：中止】
两名维护人员將尼龙拖带掛上机器人尾部。
第一次发力，机器人只向后移动了几厘米。
履带与潮湿地面摩擦，发出沉闷的刮擦声。
两个人重新调整站位。一人在前面拉，另一人在后面推。原本负责代替他们进入地下完成巡检的机器，就这样被他们一步一步拖了回来。
视频总长十七分钟。
中间没有剪辑。
录製者的呼吸越来越重。
其中一名维护人员在经过第三个防火分区时停下来，摘下手套，靠著墙休息了两分钟。
进度条走到最后，机器人仍未被拖出验证段。
江临將视频退回开头，又看了一遍故障状態。
电池还有百分之六十三。
低熵工坊参加世界机器人大会后，登记过一百三十四条场景需求。剔除套壳融资、表演採购、无明確工况和试图索取核心参数的项目，最终只剩七条，地下综合管廊的综合优先级排在第二。
项目方想要的也很明確。
他们不需要机器人跑得多快，更不需要机器人做出引人注目的动作。
验证段全长两点八公里。
机器从入口出发，完成图像採集、仪表读数、渗漏识別和环境记录，再沿原路返回。
一个往返，五点六公里。
在满足既定防水防尘要求的三次实地测试中，现有平台最远只走到一点五公里。
它能进去。
回不来。
江临继续往下翻。
除了现场录像，项目方还提交了三份改造记录。
第一次，他们怀疑电池输出能力不足，將原有电池组更换为更高放电倍率的型號。
故障依旧。
第二次，他们提高电机与驱动器余量。
机器人走得更快，也更有力。
但过温保护提前了十一分钟。
第三次，他们在控制舱內部安装了尺寸更大的铝製散热器，又增加两只循环风扇。
停机时间向后推迟了八分钟。
整机重量却增加了六点四公斤。
项目简报最后写著当前判断。
【密封舱体散热能力不足，建议重新设计外壳並进一步降低系统功耗。】
六点整，固定技术窗口开启。
梁知夏从江城办公室接入会议。
项目方的工程负责人和热设计工程师也出现在屏幕另一侧。
简单寒暄之后，工程负责人直接打开验证段平面图。
“这段管廊已经试过四种巡检平台。”
“四轮的过不了排水槽，履带的过伸缩缝时姿態波动太大。还有一款能走完全程，但必须把控制舱散热口打开，达不到我们的防水防尘要求。”
“我们看过g-01c在恆泰的测试。”
“我们需要確认，它能不能做一个地下管廊变体。”
梁知夏问：“任务要求呢”
“连续运行不低於四小时。验证段往返一次，中途不得人工干预。”
“环境边界”
“常態温度二十八到三十五摄氏度。雨季局部湿度接近饱和。地面可能有浅层积水，但不考虑完全浸没。”
“项目周期”
“希望十五天內完成第一次验证。”
梁知夏没有接下这个时间要求。
“低熵工坊目前只能做可行性审查。能否进入联合验证，要先看保留了共同时间关係的底层故障日誌。”
“我们已经提供故障报告。”
“我们需要故障数据。”
项目方工程负责人看了一眼身旁的热设计工程师。
“控制策略和部分硬体参数涉及现有供应商。”
“可以脱敏。”梁知夏说，“但不能只提供结论。”
江临调出视频里的故障画面。
“第二次实验从任务启动到过温保护触发以后两分钟，驱动电流、驱动器温度、舱內温度、运动状態和位置日誌都保留了吗”
热设计工程师回答：“有。”
“温度採样点在哪里”
“一处在主驱动模块內部，由驱动晶片输出。另一处在控制舱中部，距离主驱动模块大约二十厘米。”
“外壳温度”
“只在几次实验中用红外热像仪测过，没有全程记录。”
“机器人经过伸缩缝和排水槽的时间点呢”
“运动日誌里有。”
江临把三份实验简报並排放在屏幕上。
三次停机位置不同。
第一次是一点三七公里。
第二次是一点一九公里。
第三次接近一点五公里。
三次运行时长同样存在明显差异。
三份简报显示，三次实验採用同一条验证路线和相同任务流程，环境温度也没有出现足以解释停机差异的变化。
第二次实验更换了功率更大的电机和驱动器，机器人平均速度提高，过温保护却比第一次提前了十一分钟。
如果故障只来自密封控制舱在相同环境中的缓慢整体积热，运行时间更短的第二次实验不该最早触发保护。
可事实恰好相反。
“把第二次实验的原始日誌发过来。”江临说。
“全部”
“只要这一段完整日誌。绝对时间、位置和设备编號都可以替换，但驱动电流、两处温度、运动状態和位置日誌，必须保留同一个相对时间零点。”
工程负责人没有直接调取数据。
他侧过身，与会议室外等候的数据安全负责人確认了几句话。
一分钟后，那名负责人接入会议。
“共同相对时间轴会不会暴露真实运行班次”
“把过温保护触发的那一刻设为t0。日誌从任务启动开始，保留到t0之后一百二十秒。所有通道使用同一个t0。我们不需要日期，也不需要它发生在白班还是夜班。”
“位置数据呢”
“只保留从起点开始的相对距离，以及伸缩缝、排水槽和积水区的匿名事件標籤。”
“供应商参数”
“电流可以按额定值归一化。过温保护线保留，型號和具体额定值可以隱藏。”
数据安全负责人將这些內容写入临时申请单。
【申请范围：第二次停机实验故障窗口】
【时间范围：任务启动至t+120s】
【时间处理：共同相对时间零点】
【零点定义：主驱动模块触发过温保护】
【位置处理：相对距离与匿名事件標籤】
【参数处理：额定值归一化】
【接收权限：低熵工坊只读数据区】
申请需要工程负责人、数据安全负责人和供应商接口人共同確认。
会议暂时中止。
江临没有催促。
缺少正式授权，即便数据已经摆在对方伺服器上，也不应越过权限边界进入低熵工坊。
晚上八点十四分，三方確认完成。
经过截取、平移、匿名化和哈希校验的数据包被送入低熵工坊只读数据区。原始文件仍然留在运营方伺服器，低熵工坊只能读取这一段经过批准的故障窗口。
八点二十分，技术会议重新开启。
江临没有先看温度。
他把电机电流曲线与位置记录叠在一起。
机器人进入验证段后的前七百米，主驱动电流变化平稳。
七百三十米处，经过第一处变形缝，电流出现连续三次峰值。
八百六十米，地面积水加深，左右履带发生轻微转速差，控制系统连续修正方向。
一千零八十米，右侧履带碾上排水槽边缘。
每经过一处地面变化，电流曲线都会向上刺出一排尖峰。
单独看，没有任何一次超过驱动器额定范围。
可另一条温度曲线並没有在尖峰结束后恢復。
它一级一级向上抬升。
第一次修正后，增加三度。
第二次，增加五度。
第三次，只下降一度，下一轮电流峰值已经到来。
控制舱中部的空气温度始终没有超过四十七度。
驱动模块內部却在一点一九公里处越过保护线。
江临把两条温度曲线单独放大。
一条平缓。
一条陡峭。
同一个密封舱里，两个採样点相距二十厘米，最高温度相差接近四十度。
项目方热设计工程师盯著曲线。
“驱动器內部温度一直比舱温高。这个我们知道。”
“你们的散热器安装在哪里”
“驱动板上方。”
“怎么连接外壳”
“没有直接连接。散热器向舱內空气释放热量，再由外壳散出去。”
“这是密封版本改造后留下的结构”
“原平台有进出风口。项目要求提高密封等级以后，我们保留了內部风道，把外循环改成了內循环。”
他打开控制舱结构图。
两只风扇安装在散热器附近。
气流穿过铝製鰭片，沿控制板上方向后流动，再从电池仓侧面返回。
从风道图上看，这是一套完整循环。
问题也正在这里。
热量离开驱动器，进入控制舱空气。
风扇再把已经升温的空气送回驱动器附近。
一部分热量能够通过舱壁缓慢散向外界，更多的热量却滯留在內部。
在稳定、低负载的平整道路上，这套结构勉强能够维持平衡。
一旦机器人连续越过伸缩缝、积水和排水槽，驱动器產生的局部热脉衝就会超过这条散热路径的输送能力。
“你们加大散热器以后，模块温度下降了多少”江临问。
“稳定负载下降了六度。现场停机前只下降了不到两度。”
“外壳呢”
“变化不大。”
“散热器更重了，外壳却没有明显变热。”
项目方工程负责人听出了这句话里的意思。
“热没到外壳”
“至少没有及时到达。”
江临在结构图上標出主驱动模块。
然后沿著散热器、舱內空气和外壳，画出当前的传热路径。
那条路径绕了很大一圈。
驱动器產生热量后，首先要穿过导热垫，到达铝製散热器。再由散热器加热密封舱里的空气，最后依靠空气与舱壁接触，將热量传到外壳。
它拥有很大的散热面积。
缺少的却是一条足够短、能够承受瞬时热流的出口。
“能不能在北京提供一套同型號驱动模块、密封控制舱和电机负载组件”江临问。
工程负责人说：“同型號电机有，负载组件也在北京测试站。”
说著，他看了一眼控制舱结构图，又问：“整机不用”
“暂时不用。”江临说，“我要重放主驱动器在连续越障时经歷的负载谱，不需要復现整条管廊。”
“电机和驱动模块都按原平台配置”
“保持一致。负载峰值、持续时间和间隔，按照刚刚获批的故障窗口还原。”
工程负责人看了看时间。
“明天上午可以送到。”
梁知夏接过话。
“送到北京研发中心，样品清单、权属说明和拆装权限今晚確认。”
“十五天的验证周期呢”
“等最小復现完成再谈。”
会议结束时，项目方没有得到g-01c能否在管廊连续运行四小时的答案。
双方只確认了第一阶段的有偿故障復现。
【任务范围：密封控制舱局部热堆积復现】
【测试对象：项目方现有主驱动模块】
【交付结果：热路径瓶颈判断与原始测试记录】
【不包含：g-01c整机方案与四小时连续运行承诺】
样品损坏责任、拆装权限与测试数据归属进入电子確认流程。
他们先弄清楚，那台机器人为什么会停在一点三七公里外。
……
九月二十三日，下午三点十七分。
低熵工坊北京研发中心。
入口处的门禁已经安装完成，地面的保护膜却还没有全部撕掉。靠墙堆著几只尚未拆封的设备箱，箱体外侧贴著採购编號和验收状態。
房间中央，两张重型工作檯已经投入使用。
独立电路。
可编程直流电源。
多通道温度记录仪。